# motor_test

**Repository Path**: yuezht/motor_test

## Basic Information

- **Project Name**: motor_test
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-23
- **Last Updated**: 2026-04-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# BalanceBot - ESP32-S3 二轮自平衡小车

基于 ESP32-S3 的二轮自平衡机器人，采用串级 PID 控制算法（角度环 + 速度环），MPU6050 互补滤波姿态解算，内置 WiFi 网页遥控与实时调参界面。

## 目录

- [硬件构成](#硬件构成)
- [系统架构](#系统架构)
- [控制原理](#控制原理)
- [软件方案](#软件方案)
- [快速上手](#快速上手)
- [调测方法](#调测方法)
- [参数参考](#参数参考)
- [常见问题](#常见问题)

---

## 硬件构成

### 硬件清单


| 组件       | 型号/规格                | 数量 | 说明                                |
| ---------- | ------------------------ | ---- | ----------------------------------- |
| 主控制器   | ESP32-S3 DevKit          | 1    | 双核 240MHz，内置 WiFi/BLE          |
| 姿态传感器 | MPU6050                  | 1    | 六轴 IMU（三轴加速度 + 三轴陀螺仪） |
| 电机驱动   | TB6612FNG                | 1    | 双路 H 桥驱动，最大 1.2A/通道       |
| 直流电机   | 减速电机 110RPM 带编码器 | 2    | 减速比视具体型号而定                |
| 车轮       | 65mm 橡胶轮              | 2    | 直径 65mm                           |

### 接线总图

```mermaid
graph LR
    subgraph ESP32-S3
        direction TB
        GPIO6["GPIO6 (E1A)"]
        GPIO7["GPIO7 (E1B)"]
        GPIO14["GPIO14 (PWMA)"]
        GPIO12["GPIO12 (AIN1)"]
        GPIO13["GPIO13 (AIN2)"]
        GPIO11["GPIO11 (STBY)"]
        GPIO10["GPIO10 (BIN1)"]
        GPIO9["GPIO9 (BIN2)"]
        GPIO46["GPIO46 (PWMB)"]
        GPIO4["GPIO4 (E2A)"]
        GPIO5["GPIO5 (E2B)"]
        GPIO20["GPIO20 (SDA)"]
        GPIO19["GPIO19 (SCL)"]
    end

    subgraph TB6612FNG
        PWMA_IN["PWMA"]
        AIN1_IN["AIN1"]
        AIN2_IN["AIN2"]
        STBY_IN["STBY"]
        BIN1_IN["BIN1"]
        BIN2_IN["BIN2"]
        PWMB_IN["PWMB"]
        AO1["AO1/AO2"]
        BO1["BO1/BO2"]
    end

    subgraph LEFT_MOTOR["左电机 (Motor A)"]
        LM["电机线圈"]
        LE["编码器 A/B"]
    end

    subgraph RIGHT_MOTOR["右电机 (Motor B)"]
        RM["电机线圈"]
        RE["编码器 A/B"]
    end

    subgraph MPU6050
        SDA["SDA"]
        SCL["SCL"]
    end

    GPIO14 --> PWMA_IN
    GPIO12 --> AIN1_IN
    GPIO13 --> AIN2_IN
    GPIO11 --> STBY_IN
    GPIO10 --> BIN1_IN
    GPIO9 --> BIN2_IN
    GPIO46 --> PWMB_IN

    AO1 --> LM
    BO1 --> RM

    LE --> GPIO6
    LE --> GPIO7
    RE --> GPIO4
    RE --> GPIO5

    GPIO20 --> SDA
    GPIO19 --> SCL
```

### GPIO 引脚分配表


| 功能           | GPIO    | 方向         | 说明                  |
| -------------- | ------- | ------------ | --------------------- |
| 左编码器 A 相  | GPIO 6  | INPUT_PULLUP | 中断触发，计数脉冲    |
| 左编码器 B 相  | GPIO 7  | INPUT_PULLUP | 判断旋转方向          |
| 左电机 PWM     | GPIO 14 | OUTPUT       | LEDC Channel 0, 50kHz |
| 左电机方向 IN1 | GPIO 12 | OUTPUT       | HIGH=正转             |
| 左电机方向 IN2 | GPIO 13 | OUTPUT       | HIGH=反转             |
| TB6612 使能    | GPIO 11 | OUTPUT       | HIGH=芯片工作         |
| 右电机方向 IN1 | GPIO 10 | OUTPUT       | HIGH=正转             |
| 右电机方向 IN2 | GPIO 9  | OUTPUT       | HIGH=反转             |
| 右电机 PWM     | GPIO 46 | OUTPUT       | LEDC Channel 1, 50kHz |
| 右编码器 A 相  | GPIO 4  | INPUT_PULLUP | 中断触发，计数脉冲    |
| 右编码器 B 相  | GPIO 5  | INPUT_PULLUP | 判断旋转方向          |
| MPU6050 SDA    | GPIO 20 | I2C          | 400kHz                |
| MPU6050 SCL    | GPIO 19 | I2C          | 400kHz                |

---

## 系统架构

### 整体架构

```mermaid
graph TB
    subgraph SENSORS["传感器层"]
        MPU["MPU6050<br/>加速度+陀螺仪"]
        ENC_L["左编码器"]
        ENC_R["右编码器"]
    end

    subgraph PROCESS["数据处理层"]
        CF["互补滤波<br/>α=0.98"]
        SPD["速度计算<br/>脉冲/秒"]
    end

    subgraph CONTROL["控制层"]
        SPID["速度 PID<br/>外环 50Hz"]
        APID["角度 PID<br/>内环 200Hz"]
        TURN["转向叠加"]
    end

    subgraph ACTUATOR["执行层"]
        TB["TB6612FNG<br/>电机驱动"]
        ML["左电机"]
        MR["右电机"]
    end

    subgraph COMM["通信层"]
        WIFI["WiFi AP<br/>192.168.4.1"]
        WS["WebSocket<br/>Port 81"]
        WEB["Web UI<br/>Port 80"]
    end

    MPU --> CF
    ENC_L --> SPD
    ENC_R --> SPD
    CF -->|"pitch角度"| APID
    SPD -->|"平均速度"| SPID
    SPID -->|"目标角度<br/>±8°"| APID
    APID -->|"电机功率"| TURN
    TURN -->|"左轮PWM"| TB
    TURN -->|"右轮PWM"| TB
    TB --> ML
    TB --> MR

    WEB <-->|"HTTP"| WIFI
    WS <-->|"双向实时"| WIFI
    WIFI -->|"目标速度<br/>转向值<br/>PID参数"| SPID
    WIFI -->|"转向指令"| TURN
    APID -->|"遥测数据"| WS
```

### 控制循环时序

```mermaid


sequenceDiagram
    participant TM as Timer
    participant ML as MainLoop
    participant IM as IMU
    participant PD as PID
    participant MT as Motor

    Note over TM: 5ms HW Timer ISR
    TM->>ML: controlFlag = true
    ML->>IM: I2C read 14 bytes
    IM-->>ML: accel + gyro raw
    ML->>ML: complementary filter
    Note over ML: pitch angle ready

    rect rgb(255,182,193)
        Note over ML,PD: Speed loop every 20ms
        ML->>ML: read encoder count
        ML->>PD: speed PID compute
        PD-->>ML: target angle
    end

    ML->>PD: angle PID compute
    PD-->>ML: motor power
    ML->>ML: add turn offset
    ML->>MT: setMotor L and R
```

---

## 控制原理

### 平衡原理

二轮平衡小车本质上是一个**倒立摆系统**。车体绕轮轴的俯仰角（pitch）是被控量，通过驱动轮子前后运动来抵消重力引起的倾倒趋势：

- 车体前倾 → 轮子向前加速 → 将支撑点移回重心下方
- 车体后倾 → 轮子向后加速 → 同理纠偏

### 串级 PID 控制

系统采用**双环串级 PID** 架构，内环（角度环）负责快速平衡响应，外环（速度环）负责位置/速度控制：

```mermaid
graph LR
    TARGET["目标速度<br/>(WiFi指令)"] --> SSUM(("+<br/>-"))
    SSUM --> SPID["速度 PID<br/>(PI控制)<br/>50Hz"]
    SPID -->|"目标角度<br/>±8°"| ASUM(("+<br/>-"))
    ASUM --> APID["角度 PID<br/>(PD控制)<br/>200Hz"]
    APID -->|"+转向"| LM["左电机"]
    APID -->|"-转向"| RM["右电机"]

    AVG_SPD["编码器<br/>平均速度"] -->|"反馈"| SSUM
    PITCH["MPU6050<br/>pitch角度"] -->|"反馈"| ASUM

    style SPID fill:#2980b9,color:#fff
    style APID fill:#e74c3c,color:#fff
    style TARGET fill:#27ae60,color:#fff
```

#### 角度环（内环） - 200Hz

- **类型**：PD 控制器（比例 + 微分，不用积分避免低频振荡）
- **输入**：MPU6050 互补滤波后的 pitch 角度
- **设定值**：来自速度环输出（机械零点附近 ±8°）
- **输出**：电机 PWM 功率值 (-255 ~ +255)
- **作用**：快速响应车体倾斜，是维持平衡的核心

#### 速度环（外环） - 50Hz

- **类型**：PI 控制器（比例 + 积分，积分消除稳态速度误差）
- **输入**：左右编码器平均速度
- **设定值**：WiFi 遥控目标速度（静止时为 0）
- **输出**：角度环设定值（限幅 ±8°）
- **作用**：控制小车不会持续漂移，实现定速前进/后退

### 姿态解算 - 互补滤波

MPU6050 提供两种测量角度的方式，各有优缺点：


| 传感器   | 优点                   | 缺点                     |
| -------- | ---------------------- | ------------------------ |
| 加速度计 | 无漂移，长期稳定       | 对振动敏感，短期噪声大   |
| 陀螺仪   | 短期精确，不受振动影响 | 存在积分漂移，长期不可靠 |

**互补滤波**将两者优势融合：

```
pitch = α × (pitch + gyro × dt) + (1 - α) × accel_pitch
```

- `α = 0.98`：98% 信任陀螺仪（短期精确），2% 信任加速度计（长期校准）
- 计算量极小，适合 200Hz 高频运行

```mermaid
graph LR
    GYRO["陀螺仪<br/>角速度 °/s"] -->|"积分"| INT["pitch += gyro × dt"]
    INT -->|"× 0.98"| SUM(("+"))
    ACCEL["加速度计<br/>atan2计算角度"] -->|"× 0.02"| SUM
    SUM --> PITCH["融合后 pitch 角度"]

    style GYRO fill:#3498db,color:#fff
    style ACCEL fill:#e67e22,color:#fff
    style PITCH fill:#2ecc71,color:#fff
```

### 电机驱动

TB6612FNG 通过 IN1/IN2 引脚组合控制方向，PWM 引脚控制转速：


| IN1  | IN2  | PWM  | 状态             |
| ---- | ---- | ---- | ---------------- |
| HIGH | LOW  | duty | 正转，速度=duty  |
| LOW  | HIGH | duty | 反转，速度=duty  |
| LOW  | LOW  | -    | 刹车（短路制动） |

软件使用**有符号速度** (-255 ~ +255) 统一控制，正值前进、负值后退、零值刹车，并内置**死区补偿**（最小 PWM=25）防止电机在低功率时卡死。

### 编码器测速

采用**硬件中断**方式读取编码器：

- A 相上升沿触发中断
- 在 ISR 中读取 B 相电平判断方向（B=HIGH 则正转，B=LOW 则反转）
- 速度 = 脉冲累计数 / 时间间隔（每 20ms 计算一次）

---

## 软件方案

### 代码结构

全部代码集中在单个 `motor_test.ino` 文件中，通过注释分区组织为 14 个模块：

```mermaid
graph TB
    subgraph FILE["motor_test.ino"]
        direction TB
        S1["1. 头文件引用<br/><small>Wire, WiFi, WebServer, WebSockets</small>"]
        S2["2. 引脚定义<br/><small>编码器、电机驱动、I2C</small>"]
        S3["3. 配置常量<br/><small>PID参数、滤波系数、频率</small>"]
        S4["4. 数据结构<br/><small>Motor, Car, PIDController, MPU6050Data</small>"]
        S5["5. 全局变量"]
        S6["6. MPU6050 驱动<br/><small>init / calibrate / readRaw / updateAngle</small>"]
        S7["7. 编码器中断 & 速度计算<br/><small>ISR(IRAM_ATTR) / calculateSpeed</small>"]
        S8["8. PID 控制器<br/><small>pidInit / pidCompute / pidReset</small>"]
        S9["9. 电机控制<br/><small>setMotor(有符号速度) / moveCar</small>"]
        S10["10. WiFi & WebSocket<br/><small>AP模式 / 命令解析 / 遥测推送</small>"]
        S11["11. HTML 页面<br/><small>PROGMEM raw string literal</small>"]
        S12["12. 平衡控制主函数<br/><small>balanceControl() + 安全保护</small>"]
        S13["13. setup()"]
        S14["14. loop()"]

        S1 --> S2 --> S3 --> S4 --> S5
        S5 --> S6 --> S7 --> S8 --> S9
        S9 --> S10 --> S11 --> S12
        S12 --> S13 --> S14
    end

    style S6 fill:#3498db,color:#fff
    style S8 fill:#e74c3c,color:#fff
    style S10 fill:#27ae60,color:#fff
    style S12 fill:#8e44ad,color:#fff
```

### 核心数据结构

```c
// 电机
typedef struct {
  uint16_t encA, encB;          // 编码器引脚
  uint16_t pwmPin, in1, in2;    // 驱动引脚
  uint8_t channel;              // LEDC PWM 通道
  int16_t speed;                // 当前速度 (-255~+255)
  volatile long encoderCount;   // 编码器脉冲计数 (ISR写入)
} Motor;

// PID 控制器
typedef struct {
  float Kp, Ki, Kd;            // 三个增益
  float setpoint;              // 目标值
  float integral, lastError;   // 内部状态
  float outputMin, outputMax;  // 输出限幅
  float output;                // 当前输出
} PIDController;

// IMU 数据
typedef struct {
  float accelX, accelY, accelZ;              // 加速度 (g)
  float gyroX, gyroY, gyroZ;                // 角速度 (°/s)
  float gyroOffsetX, gyroOffsetY, gyroOffsetZ; // 校准偏移
  float pitch;                               // 滤波后俯仰角
} MPU6050Data;
```

### 定时器架构

系统使用 **标志位驱动** 模式而非在 ISR 中直接执行控制逻辑，因为 I2C 通信不能在中断服务程序中进行：

```mermaid
graph LR
    HW["硬件定时器<br/>5ms 周期"] -->|"ISR: 置标志位"| FLAG["controlFlag = true"]
    FLAG -->|"loop()检测"| BC["balanceControl()"]
    BC --> IMU["I2C 读 MPU6050"]
    BC --> PID["PID 计算"]
    BC --> MOT["电机输出"]

    style HW fill:#e74c3c,color:#fff
    style BC fill:#8e44ad,color:#fff
```

### WiFi 遥控协议

通过 WebSocket (端口 81) 进行低延迟双向通信：

**控制命令（客户端 → 小车）：**


| 命令    | 格式                        | 示例                  | 说明              |
| ------- | --------------------------- | --------------------- | ----------------- |
| 前进    | `F:<速度>`                  | `F:80`                | 设置正向目标速度  |
| 后退    | `B:<速度>`                  | `B:80`                | 设置反向目标速度  |
| 左转    | `L:<力度>`                  | `L:40`                | 差速左转          |
| 右转    | `R:<力度>`                  | `R:40`                | 差速右转          |
| 停止    | `S`                         | `S`                   | 速度和转向归零    |
| 使能    | `E:1` / `E:0`               | `E:1`                 | 启用/禁用平衡控制 |
| PID调参 | `P:aKp,aKi,aKd,sKp,sKi,sKd` | `P:25,0,0.8,2,0.05,0` | 在线修改PID参数   |

**遥测数据（小车 → 客户端，10Hz JSON）：**

```json
{
  "pitch": 1.23,
  "speed": 45.6,
  "aOut": 120.0,
  "sOut": 0.50,
  "lM": 130,
  "rM": 128,
  "en": 1
}
```

### 依赖库


| 库名                 | 来源           | 用途                |
| -------------------- | -------------- | ------------------- |
| `Wire.h`             | ESP32 内置     | I2C 通信（MPU6050） |
| `WiFi.h`             | ESP32 内置     | WiFi AP 模式        |
| `WebServer.h`        | ESP32 内置     | HTTP 网页服务       |
| `WebSocketsServer.h` | **需手动安装** | WebSocket 双向通信  |

> `WebSocketsServer` 来自 **"WebSockets" by Markus Sattler**，需在 Arduino IDE 的 Library Manager 中搜索安装。

---

## 快速上手

### 1. 环境准备

1. 安装 [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/en/software) (2.x 推荐)
2. 添加 ESP32 开发板支持：
   - 菜单 `File → Preferences → Additional Board Manager URLs` 添加：
     ```
     https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json
     ```
   - `Tools → Board Manager` 搜索安装 `esp32`
3. 安装 WebSockets 库：
   - `Tools → Manage Libraries` 搜索 `WebSockets`，安装 **Markus Sattler** 版本

### 2. 编译上传

1. 选择开发板：`Tools → Board → ESP32S3 Dev Module`
2. 选择端口：`Tools → Port → /dev/cu.usbmodemXXXX`（或对应串口）
3. 点击上传

### 3. 首次启动

1. 上传完成后打开串口监视器（115200 波特率）
2. 看到 `Calibrating MPU6050... Keep robot still!` 时**保持小车静止**
3. 校准完成后串口输出 `Self-Balancing Robot Ready`
4. 手机/电脑连接 WiFi：
   - **SSID**：`BalanceBot`
   - **密码**：`12345678`
5. 浏览器打开 `http://192.168.4.1`
6. 在网页上点击 **Enable** 启动平衡控制

### 4. 初始化流程

```mermaid
graph TD
    START["上电"] --> SERIAL["串口初始化<br/>115200"]
    SERIAL --> WIFI["WiFi AP 启动<br/>BalanceBot"]
    WIFI --> WS["WebServer +<br/>WebSocket 就绪"]
    WS --> MPU_INIT["MPU6050 初始化<br/>唤醒 / 设量程 / DLPF"]
    MPU_INIT --> CAL["陀螺仪校准<br/>500次采样取平均<br/>⚠️ 保持静止"]
    CAL --> MOT_INIT["电机 & 编码器初始化<br/>挂载中断"]
    MOT_INIT --> PID_INIT["PID 控制器初始化<br/>角度环 + 速度环"]
    PID_INIT --> TIMER["启动硬件定时器<br/>5ms / 200Hz"]
    TIMER --> READY["系统就绪<br/>等待 Enable 指令"]

    style CAL fill:#e74c3c,color:#fff
    style READY fill:#27ae60,color:#fff
```

---

## 调测方法

### 阶段一：验证 MPU6050 姿态输出

**目标**：确认 pitch 角度输出正确，前倾为正、后倾为负（或反之，取决于安装方向）。

**方法**：

1. 上传代码后打开 Arduino Serial Plotter（`Tools → Serial Plotter`）
2. 串口输出中的 `Pitch:xx.x` 即为当前角度
3. 手持小车前后倾斜，观察角度变化是否连续、无跳变
4. 如果轴方向不对，修改 `mpuUpdateAngle()` 中的 `gyroY` 为 `gyroX`（取决于 MPU6050 安装朝向）

**预期**：

- 静止竖直放置：pitch 接近 0°
- 前倾 45°：pitch 约 45°
- 后倾 45°：pitch 约 -45°
- 快速晃动后静止：角度迅速回归正确值（无明显漂移）

### 阶段二：验证编码器

**目标**：确认编码器计数随车轮转动正确变化。

**方法**：

1. 观察串口输出中 `L:xxx R:xxx` 的电机速度值
2. 用手拨动车轮，确认数值变化
3. 正转和反转应产生相反符号

### 阶段三：PID 调参

这是最关键也最耗时的步骤。推荐使用网页界面的 **PID TUNING** 面板实时调整。

#### 调参流程

```mermaid
graph TD
    A["第1步: 只调角度环"] --> A1["先设 A.Kp=15, A.Kd=0"]
    A1 --> A2{"手持小车<br/>Enable 平衡"}
    A2 --> A3{"倾斜时电机<br/>反应方向正确?"}
    A3 -->|"反了"| A4["交换电机接线<br/>或取反 pitch"]
    A3 -->|"正确"| A5["逐步增大 A.Kp"]
    A5 --> A6{"车体振荡?"}
    A6 -->|"是"| A7["略降 A.Kp<br/>增大 A.Kd"]
    A6 -->|"否，反应慢"| A5
    A7 --> A8["角度环调好<br/>能基本站立"]

    A8 --> B["第2步: 加入速度环"]
    B --> B1["设 S.Kp=1, S.Ki=0.01"]
    B1 --> B2{"小车漂移?"}
    B2 -->|"缓慢漂走"| B3["增大 S.Ki"]
    B2 -->|"不漂移"| B4["速度环OK"]
    B3 --> B2

    B4 --> C["第3步: 精调"]
    C --> C1["在网页上实时微调<br/>观察数据曲线"]

    style A fill:#e74c3c,color:#fff
    style B fill:#2980b9,color:#fff
    style C fill:#27ae60,color:#fff
```

#### 调参速查表


| 现象                | 原因         | 调整      |
| ------------------- | ------------ | --------- |
| 高频快速振荡        | 角度 Kp 过大 | 降低 A.Kp |
| 倒下不纠偏          | 角度 Kp 过小 | 增大 A.Kp |
| 低频缓慢摇摆        | 角度 Kd 不足 | 增大 A.Kd |
| 高频抖动（嗡嗡声）  | 角度 Kd 过大 | 降低 A.Kd |
| 持续向一个方向漂移  | 速度 Ki 不足 | 增大 S.Ki |
| 刹车后大幅前冲/后退 | 速度 Kp 过大 | 降低 S.Kp |
| 长时间才停稳        | 速度 Kp 不足 | 增大 S.Kp |

### 阶段四：WiFi 遥控测试

1. 确认平衡稳定后，在网页上按方向键测试前进/后退/转向
2. 按住按钮时运动，松开自动回到静止平衡
3. 调整网页 JS 中的速度值（默认前后 80、转向 40）适配你的小车

### 安全保护机制

系统内置以下安全措施：

- **倾角保护**：pitch 超过 ±45° 时自动切断电机并重置 PID，防止失控
- **使能开关**：网页 Enable/Disable 按钮控制平衡是否激活
- **启动时禁用**：上电后默认不启动平衡，需手动 Enable
- **死区补偿**：低 PWM 值自动提升到 25，防止电机嗡鸣不转

---

## 参数参考

### 可调常量一览


| 常量名                 | 默认值     | 位置          | 说明                           |
| ---------------------- | ---------- | ------------- | ------------------------------ |
| `COMP_FILTER_ALPHA`    | 0.98       | 代码常量      | 互补滤波系数，越大越信任陀螺仪 |
| `CONTROL_PERIOD_US`    | 5000 (5ms) | 代码常量      | 角度环控制周期                 |
| `SPEED_LOOP_DIVIDER`   | 4          | 代码常量      | 速度环分频（50Hz）             |
| `MOTOR_DEAD_ZONE`      | 25         | 代码常量      | 电机最小有效 PWM               |
| `ANGLE_KP`             | 25.0       | 代码/网页可调 | 角度环比例增益                 |
| `ANGLE_KI`             | 0.0        | 代码/网页可调 | 角度环积分增益                 |
| `ANGLE_KD`             | 0.8        | 代码/网页可调 | 角度环微分增益                 |
| `SPEED_KP`             | 2.0        | 代码/网页可调 | 速度环比例增益                 |
| `SPEED_KI`             | 0.05       | 代码/网页可调 | 速度环积分增益                 |
| `SPEED_KD`             | 0.0        | 代码/网页可调 | 速度环微分增益                 |
| `SAFETY_TILT_LIMIT`    | 45°       | 代码常量      | 安全倾角上限                   |
| `ANGLE_SETPOINT_LIMIT` | 8°        | 代码常量      | 速度环输出角度限幅             |

### 运行频率


| 任务           | 频率   | 说明              |
| -------------- | ------ | ----------------- |
| 角度环 PID     | 200 Hz | 硬件定时器驱动    |
| 速度环 PID     | 50 Hz  | 每4个角度环周期   |
| WebSocket 遥测 | 10 Hz  | loop() 中定时发送 |
| 串口调试输出   | 2 Hz   | loop() 中定时打印 |

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## 常见问题

**Q: 上电后小车不动？**
A: 默认 `balanceEnabled = false`，需通过网页点击 Enable 或发送 WebSocket 命令 `E:1`。

**Q: 电机转向反了（倾斜时往错误方向纠偏）？**
A: 两种解决办法：

1. 交换电机接线（IN1/IN2 互换）
2. 在 `mpuUpdateAngle()` 中将 pitch 取反

**Q: 角度数据在 0 附近跳动很大？**
A: 检查 MPU6050 的 I2C 连接是否牢固，确认 SCL/SDA 没有接反。必要时降低 I2C 速率到 100kHz。

**Q: 校准后 pitch 不为 0？**
A: 校准时小车必须绝对静止。如果机械结构导致 MPU6050 有固定偏移，可在 `mpuUpdateAngle()` 后加一个固定偏移补偿。

**Q: WiFi 连不上？**
A: 确认手机/电脑连接的是 `BalanceBot` 热点（密码 `12345678`），访问 `http://192.168.4.1`。部分手机会因"无互联网"自动断开，需在 WiFi 设置中关闭"自动切换到移动数据"。

**Q: 编译报错找不到 WebSocketsServer.h？**
A: 在 Arduino IDE 中 `Tools → Manage Libraries`，搜索 `WebSockets`，安装 **Markus Sattler** 的版本。