# Wheel-legged 

**Repository Path**: yibuliangbu88/wheel-legged

## Basic Information

- **Project Name**: Wheel-legged 
- **Description**: 达妙科技开源四足仓，使用4个DM4310 两个DM60轮毂 一个DM-MC02开发板，结构件可以使用3D打印件，也可以使用开源的机加件。交流群号：461175473
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 75
- **Created**: 2024-10-07
- **Last Updated**: 2026-01-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



我需要查看 main.c 文件的内容，以便为这个嵌入式项目编写合适的 README 文档。

```json
{
  "files": ["/data/skyline/skyline-repo-cache/16/fdd4f0f490b6cdfe9f7d69bb394580db216a08a4e263bc5dfa5f7735fdd01a/Core/Src/main.c"],
  "format": "content"
}
```

现在让我查看项目的其他关键文件，以便更好地了解项目的整体结构：

```json
{
  "files": ["/data/skyline/skyline-repo-cache/16/fdd4f0f490b6cdfe9f7d69bb394580db216a08a4e263bc5dfa5f7735fdd01a/Core/Src/freertos.c"],
  "format": "content"
}
```

现在让我查看 README 文件（如果存在）：

让我再尝试查看项目的 README 文件：

让我检查是否有任何现有的 README 或文档：

现在基于以上信息，我来为这个嵌入式项目编写 README 文档。这个项目似乎是一个基于 STM32H7 微控制器的轮腿机器人控制系统，使用了 FreeRTOS 实时操作系统。

# Wheel-Legged Robot Control System

## 项目简介

本项目是一个基于 STM32H7 微控制器的轮腿机器人控制系统，采用 FreeRTOS 实时操作系统进行多任务管理。系统集成了惯性测量单元（IMU）、电机控制、传感器数据采集以及无线通信等功能。

## 硬件平台

- **主控芯片**: STM32H7 系列微控制器
- **通信接口**: 
  - FDCAN × 3 (FDCAN1, FDCAN2, FDCAN3)
  - UART × 2 (UART1, UART5)
  - SPI × 1 (SPI2)
  - ADC × 1 (ADC1)
- **定时器**: TIM3, TIM12 (用于 PWM 输出)

## 系统架构

### 任务列表

系统定义了以下 FreeRTOS 任务：

| 任务名称 | 描述 |
|---------|------|
| defaultTask | 默认任务 |
| INS_TASK | 惯性测量单元数据处理任务 |
| CHASSISR_TASK | 右底盘电机控制任务 |
| CHASSISL_TASK | 左底盘电机控制任务 |
| OBSERVE_TASK | 状态观察任务 |
| PS2_TASK | PS2 手柄控制任务 |
| Remote_Task | 遥控器通信任务 |

### 外设配置

#### ADC 配置
- ADC1 用于模拟传感器数据采集
- 支持 DMA 传输

#### FDCAN 配置
- 3 个 FDCAN 控制器 (FDCAN1, FDCAN2, FDCAN3)
- 用于高速 CAN 通信

#### UART 配置
- UART1 和 UART5 用于串口通信
- 支持 DMA 传输

#### SPI 配置
- SPI2 用于 SPI 通信
- 支持 DMA 传输

## 开发环境

- **IDE**: STM32CubeIDE 或 Keil MDK
- **固件库**: STM32H7 HAL Driver
- **操作系统**: FreeRTOS
- **构建工具**: CMake 或 STM32CubeIDE 集成工具

## 使用说明

### 编译

1. 使用 STM32CubeIDE 打开项目
2. 选择对应的编译配置
3. 构建项目

### 烧录

1. 连接 ST-LINK 调试器
2. 使用 IDE 的烧录功能或 ST-LINK CLI 工具

### 调试

可通过串口调试助手查看系统运行日志，或使用 IDE 进行在线调试。

## 项目结构

```
├── Core/
│   ├── Inc/         # 头文件
│   └── Src/         # 源文件
├── Drivers/         # 外设驱动
├── .mxproject       # STM32CubeMX 项目文件
└── CtrlBoard-H7_IMU.ioc  # STM32CubeMX 配置文件
```

## 功能特点

- 多任务实时控制系统
- 惯性导航与姿态解算
- 电机闭环控制
- 无线遥控接口
- 传感器数据采集与处理

## 许可证

本项目遵循开源许可证。