# piper_pico_test

**Repository Path**: starimpact_admin/piper_pico_test

## Basic Information

- **Project Name**: piper_pico_test
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-16
- **Last Updated**: 2026-04-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Piper Pico Test

这个目录提供了使用 Pico 手柄操作 Piper 的最小示例，包含仿真、真机和回零工具。

目录内容：

- `test_sim.py`：Pico 控制 Piper 的 MuJoCo 仿真。
- `test_real.py`：Pico 控制 Piper 真机。
- `set_zero.py`：Piper 关节和夹爪设零工具。
- `piper_description/`：本地化的 URDF、MJCF 和 mesh 资源，避免依赖外部资源目录。

## 依赖

建议使用已有环境：

```bash
conda activate xroboteleop
```

需要确保以下 Python 包已可用：

- `xrobotoolkit_teleop`
- `piper_sdk`
- `mujoco`
- `placo`

如果要运行真机控制，还需要：

- 系统已正确配置 CAN 口，例如 `can0`
- Piper 机械臂已上电并能通过 `piper_sdk` 正常通信

## 快速开始

### 1. 仿真

```bash
python test_sim.py
```

作用：启动 MuJoCo 中的 Piper 仿真，并通过 Pico 手柄控制末端位姿和夹爪。

### 2. 真机

```bash
python test_real.py
```

作用：连接 `can0` 上的 Piper 真机，读取手柄位姿做 IK，并将求解结果发送到机械臂。

### 3. 设零

```bash
python set_zero.py
```

作用：设置单个关节、顺序设置多个关节，或者设置夹爪零点。

## Pico 手柄映射

- 右手柄位姿：控制 Piper 末端位姿。
- 右手柄 `right_grip`：按住后激活机械臂运动控制。
- 右手柄 `right_trigger`：控制夹爪开合。
- 右手柄 `B` 键：切换 `return_zero`。

`B` 键行为：

- 仿真中：机械臂回到零位控制输入。
- 真机中：机械臂以较低速度回零，同时夹爪张开。
- 再按一次 `B`：退出回零模式，恢复正常遥操作。

## 脚本说明

### test_sim.py

- 使用 `MujocoTeleopController` 的子类 `PiperMujocoTeleopController`。
- 通过本地 `piper_description/` 加载 MJCF 和 URDF。
- 自动将 URDF 中的 `package://piper_description/` 路径解析为本地绝对路径。

### test_real.py

- 使用 `HardwareTeleopController` 的子类 `PiperTeleopController`。
- 通过 `C_PiperInterface_V2` 与真机通信。
- 在后台循环中读取真机关节反馈、执行 IK、发送关节控制指令。

### set_zero.py

支持以下模式：

- 单个电机设零
- 多个关节顺序设零
- 夹爪设零

注意：设零过程会失能电机，操作前请做好机械臂支撑和防护。

## 说明

- 本目录已经内置 `piper_description`，不会再访问外部描述资源目录。
- `xrobotoolkit_teleop` 和 `piper_sdk` 仍然来自 Python 环境中的已安装包。
- 默认真机 CAN 口为 `can0`，如需修改，可直接调整 `test_real.py` 和 `set_zero.py` 中的默认参数。