# multi_input_control

**Repository Path**: robot_workspace/multi_input_control

## Basic Information

- **Project Name**: multi_input_control
- **Description**: Ros Robot 多种控制方式，包含键盘、UI、PS手柄控制等
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-20
- **Last Updated**: 2025-12-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# multi_input_control

## 项目简介
`multi_input_control` 是一个基于 ROS 的多输入控制包，允许用户通过键盘控制机器人运动。它支持多种控制方式，包括速度控制和方向控制，并提供了图形界面和命令行界面两种操作方式。

## 主要功能
- 键盘控制机器人运动（线速度和角速度）。
- 支持平滑控制，使机器人运动更加稳定。
- 提供图形用户界面（GUI）用于更直观的操作。
- 支持发布 Ackermann 和 Twist 类型的控制指令。

## 主要组件
- `keyboard_control.py`: 核心控制逻辑，包括速度计算和平滑控制。
- `keyboard_control_node.py`: ROS 节点，用于获取键盘输入并控制机器人。
- `keyboard_ctrl_tk.py`: 图形界面模块，提供基于 Tkinter 的用户界面。
- `keyboard_ctrl_tk_node.py`: GUI 控制节点，处理用户输入并发布控制指令。
- launch 文件：用于启动键盘控制节点和 GUI 节点。

## 安装说明
1. 确保已安装 ROS 环境（如 ROS Noetic 或 Melodic）。
2. 将本项目克隆到你的 ROS 工作空间的 `src` 目录下：
   ```bash
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://gitee.com/ros1_robot/multi_input_control.git
   ```
3. 返回工作空间根目录并编译：
   ```bash
   cd ..
   catkin_make install
   ```
4. 激活环境：
   ```bash
   source install/setup.bash
   ```

## 使用方法
### 启动键盘控制节点
运行以下命令启动键盘控制节点：
```bash
roslaunch multi_input_control keyboard_control.launch
```

### 启动图形界面控制
运行以下命令启动图形界面获取键盘信号控制：
```bash
roslaunch multi_input_control keyboard_ctrl_tk.launch
```

运行以下命令启动纯图形化控制：

```shell
roslaunch multi_input_control robot_motion_control.launch
```

### 启动PS3手柄控制

运行以下命令启动PS3手柄控制节点：

```shell
roslaunch multi_input_control joystick_control.launch
```

### 使用默认的 Twist 控制

运行以下命令使用 ROS 自带的键盘控制：
```bash
roslaunch multi_input_control teleop_twist_keyboard.launch
```

## 贡献指南

欢迎贡献代码或提出改进建议！请遵循以下步骤：
1. Fork 本项目。
2. 创建新分支。
3. 提交您的更改。
4. 发起 Pull Request。