# parcel

**Repository Path**: gaocansunny/parcel

## Basic Information

- **Project Name**: parcel
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-09
- **Last Updated**: 2026-05-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Parcel Sorting Suction Flip Simulation

基于 PyBullet 的快递分拣场景吸盘翻面仿真环境。

## 环境要求

- Windows 10/11
- Anaconda / Miniconda
- Python 3.9
- 无需 GPU（CPU 物理仿真）

## 安装

```bash
conda create -n parcel_sim python=3.9 -y
conda activate parcel_sim
pip install -r requirements.txt
```

## 运行

### 刚体纸箱翻面演示

```bash
cd parcel_sim
python scripts/run_rigid_demo.py
python scripts/run_vision_demo.py
```

加 `--no-gui` 参数可无头运行（无窗口）：

```bash
python scripts/run_rigid_demo.py --no-gui
```

### 柔体塑料袋仿真演示

在袋状柔体 **朝下的接触面** 贴一块红色刚体薄片（用锚点随变形移动），模拟 **底面快递标签**；翻面后可用标签法向是否朝上判断是否与「标签朝上」任务一致。

```bash
python scripts/run_soft_demo.py
```

### 批量评估

```bash
python scripts/evaluate.py --trials 10 --output results.csv
```

## 项目结构

```
parcel_sim/
├── envs/              # 仿真环境
│   ├── sorting_env.py # 主场景（机械臂+工作台+快递）
│   └── conveyor.py    # 传送带
├── assets/            # URDF 模型和网格文件
├── grippers/          # 吸盘建模
├── algorithms/        # 抓取规划、翻面规划、运动规划
├── scripts/           # 演示和评估脚本
└── requirements.txt
```

## 核心功能

1. **刚体仿真** — 纸箱建模为 URDF 刚体，支持碰撞和摩擦
2. **柔体仿真** — 塑料袋通过 PyBullet FEM（Neo-Hookean）材料模型建模
3. **吸盘模型** — 基于 constraint 的真空吸附，支持力限制脱吸
4. **翻面算法** — 沿指定边旋转 180° 的轨迹规划
5. **批量评估** — 不同尺寸/质量/翻转方向的成功率统计

## 调参指南

### 吸盘力

```python
gripper = SuctionGripper(robot_id, ee_link, max_force=50.0)
# max_force 越大吸附越牢靠，但过大会导致非物理行为
# 建议范围：30~80N
```

### 柔体参数

```python
p.loadSoftBody(...,
    NeoHookeanMu=60,      # 剪切模量，越小越软（塑料袋: 30~80）
    NeoHookeanLambda=200,  # 体积模量，越大越不可压缩
)
```